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只用人手持YUBI夹爪录制的数据训练，10项长程精细任务平均成功率78%（同数据后训练的四个VLA最强为27%），同一权重跑在Franka、UR、OpenArm等机械臂上；公开16,151小时数据集、预训练权重与后训练配方。